编者按：说到医疗机器人，很多人都会想到大白。其实在现实中的医疗领域，人们一直在研究如何利用机器人提升医生眼、脑、手等功能的极限，这篇文章就为我们介绍了医疗机器人的整体情况。本文为神经外科手术机器人Remebot投稿（微信服务号 Remebot）。
当一个国家或地区 60 岁及以上人口占总人口的比重超过 10%，或 65 岁及以上人口占总人口的比重超过 7% 时，通常认为这个国家进入老龄化。我国 1999 年就步入了老龄化社会，近年来更有加快的趋势。
老年人患有心脑血管、代谢、精神、神经系统等慢性病的患病率达 71.4%，其发病率比中青年人要高 3~4 倍，住院率高 2 倍。这些严峻的数字都在考验我国医疗系统的容纳能力和运行效率，简言之，病患的增长速度远超过医生服务能力的增速。
大家可能会想到电影《超能陆战队》中体型胖胖的健康机器人--“大白”。它是只充气机器人，也是医疗伴侣，能够快速扫描，检测出人体的不正常情绪或受伤，并提供个性化治疗。
事实上，“大白”不单是科幻想象，在医疗领域，人们一直在研究如何利用机器人提升医生眼、脑、手等功能的极限，以实现在复杂环境下完成微创、精准，甚至个性化的治疗。其中，在以下几个方面已经有一定的成效。
其中，手术机器人直接在手术过程中发挥重要的作用，是重要性和复杂度最高的产品。为此，我们对上世纪80年代以来出现过的外科机器人产品进行了梳理，发现主要集中在神经外科、放射外科、骨科、胸外科等科室。（红色的公司以医疗机器人为主业，黄色为副业。）
上述公司中，商业化最为成功的是1995年成立的 Intuitive Surgical（NASDAQ：ISRG），其主打产品da Vinci 手术机器人于2000 年获 FDA 认证，每台产品数千万人民币，截止目前全球销量超过 3000 台，公司年销售额超20亿美元，市值近200亿美元。
Da Vinci 是典型的微创型内窥镜手术机器人。它主要的工作方式是两只（或者更多）机械臂分别伸入患者体内，医生通过一只机械臂末端的内窥镜传回的图像近距离观察病灶，再利用脚踏板和手部传感装置将细微的手术操作传递给另一只机械臂末端的小型手术器械。如此一来，病灶体积较小的手术只需在患者皮肤留下两个直径1厘米左右的创口，也能有效避免术者手部抖动，减少疲劳。下图是“达芬奇机器人在瓶子内缝葡萄皮”。
然而，比这类针对躯干部位手术更为复杂的是与头部有关的神经外科手术。由于颅骨质地坚硬、颅内封闭、空间有限，且脑组织较身体器官更为精密，手术实施的高效性和准确性显得尤为重要。NeuroMate（下图左）、法国的 ROSA（下图右）和以色列 Renaissance 是率先拿到 FDA 认证的神经外科医疗机器人，目前正在逐步走向商业化。
在国内，北京航空航天大学和海军总医院是最早开始研发医疗机器人的团队，其神经外科手术机器人 Remebot 已完成 6 次产品迭代，正在由北京柏惠维康公司开展产业化工作；北京航空航天大学、北京积水潭医院与北京天智航公司联合开发的创伤骨科机器人已经逐渐商业化；中科院沈阳自动化所和重庆新桥医院合作开发了脊柱机器人，处于临床实验阶段；下面是Remebot医疗机器人一分钟视频。
提到手术，术后的康复和护理就不可避免，康复机器人中最有名的算是以色列的 ReWalk Robotics。该公司于 2014 年 9 月在纳斯达克上市，股票发行量达 300 万，筹集了 3600 万美元，主要致力于设计和制造可穿戴外骨骼动力设备，帮助腰部以下瘫痪者重获行动能力。
Rewalk 目前有两款产品：供个人家用的 ReWalk Personal 和提供给康复中心的 ReWalk Rehabilitation，均于 2012 年获得欧盟认证进入欧洲市场，并于 2014 年 6 月通过了 FDA 的审批，目前售价在 6.95 万美元到 8.5 万美元之间，是唯一经 FDA 认证的外骨骼产品。
康复机器人和手术机器人一样，有很多种分类（见下图），但产业化主要有 UC Berkeley 的 Ekso、新西兰无拐杖外骨骼机器人 REX 以及日本筑波大学教授三阶吉行创办的 Cyberdyne。我国主要有璟和科技研发的 Flexbot 针对脑卒中、颅脑损伤、脊髓损伤等患者辅助康复正在开展临床应用；广州一康推出的智能牵引系统已完成样机制造。
本文仅介绍手术和康复两类机器人，我们不仅会疑问，为什么医疗机器人研发和产业化的产品如此之少？
这也正是医疗机器人与大家熟知的工业机器人的区别所在。
- 医疗机器人追求的是单次作业和定位的绝对精度，而工业机器人追求重复定位精度；
- 医疗机器人的要求苛刻，工作环境也复杂，病人情况也千差万别，这就对机器的适用性提出更高的要求；
- 产品原型出来以后要经过大量的模拟、动物以及临床实验，研发人员除了熟悉机械自动化，还必须精通医学方能胜任。
- 从高校研发转到公司产业化也存在知识产权、利益分配等各方面的问题，因而国内鲜有成功案例，这也抑制了研发的积极性。
十一月末，世界机器人大会首次在北京国家会议中心隆重召开，国家副主席李源潮出席开幕式，并宣读了习近平主席致大会的贺信和李克强总理的批示，机器人被列为国家重点发展战略，相信将会成为下一个十年的创业风口。
参考资料：
王田苗, 胡磊, 刘达. 医疗外科机器人[M]. 北京: 科学出版社.
联合国老龄化议题. http://www.un.org/chinese/esa/ageing/
中国老龄化现状2015. http://www.23jk.cn/yule/show.php?itemid=10684